【Redis】Redis 是如何保证高可用的?(背诵版)
Redis 是如何保证高可用的?
- 1. 说一下 Redis 是如何保证高可用的?
- 2. 了解过主从复制么?
- 2.1 Redis 主从复制主要的作用是什么?
- 2.2 Redis 主从模式的拓扑结构?
- (1)一主一从结构
- (2)一主多从
- (3)树状结构
- 2.3 说一下 Redis 主从复制的原理吧?
- 2.4 Redis 主从复制有哪些方式?
- 2.4.1 全量复制
- 2.4.2 增量复制
- 2.4.3 如何确定执⾏全量同步还是部分同步?
- 2.5 主从复制的场景下,从节点会删除过期数据么?
- 2.6 主从复制有哪些问题呢?
- 3. 了解过 Redis Sentinel(哨兵)么?
- 3.1 Redis Sentinel 的主要功能是什么?
- 3.2 说一下 Redis Sentinel 的实现原理吧?
- (1) 定时监控
- (2) sentinel 投票选举主从切换
- (3) 通过 pub/sub 实现客户端事件通知
- 3.3 Redis Sentinel 选举机制的原理是什么?
- (1)筛选
- (2)综合评估
- 3.4 Redis Sentinel 有哪些问题?
- 4. 了解过 Redis Cluster(集群)么?
- 4.1 为什么用 Redis Cluster?
- (1)便于垂直拓展(scale up)和水平拓展(scale out)
- (2)数据分区
- (3)高可用
- 4.2 Redis Cluster 和 replication + sentinel 如何选择?
- 4.3 说一下 Redis Cluster 的实现原理吧?
- 4.3.1 集群的组群过程
- 4.3.2 集群数据分片原理
- 4.3.3 故障转移
- 4.4 客户端如何定位数据所在实例?
- 4.4.1 定位数据所在节点
- 4.4.2 重新分配哈希槽
- 4.5 集群可以设置多⼤?
- 4.6 简单的说一下 Gossip 消息吧?
1. 说一下 Redis 是如何保证高可用的?
Redis 保证高可用主要有三种方式:主从、哨兵、集群
。
-
机器宕机,数据丢失 -> Redis
持久化机制
; -
并发量激增 -> Redis
主从模式
; -
主从稳定性 -> Redis Sentinel
哨兵模式
; -
单节点的写能力、存储能力、动态扩容出现瓶颈 -> Redis Cluster
集群模式
。
2. 了解过主从复制么?
Redis 提供的主从模式,是通过复制
的方式,将主服务器上的 Redis 的数据同步复制一份到从 Redis 服务器,这种做法很常见,MySQL 的主从也是这么做的。
主节点的 Redis 我们称之为 Master,从节点的 Redis 我们称之为 Slave,主从复制为单向复制
,只能由主到从,不能由从到主。可以有多个从节点,比如1主2从甚至n从,从节点的多少根据实际的业务需求来判断。Redis 主从复制支持 主从同步
和 从从同步
两种,后者是 Redis 后续版本新增的功能,以减轻主节点的同步负担。
2.1 Redis 主从复制主要的作用是什么?
-
数据冗余: 主从复制实现了
数据的热备份
,是持久化之外的一种数据冗余方式; -
故障恢复: 当主节点出现问题时,可以由从节点提供服务,实现快速的故障恢复(实际上是一种
服务的冗余
); -
负载均衡: 在主从复制的基础上,配合
读写分离
,可以由主节点提供写服务,由从节点提供读服务 (即写 Redis 数据时应用连接主节点,读 Redis 数据时应用连接从节点),分担服务器负载。尤其是在写少读多的场景下,通过多个从节点分担读负载,可以大大提高 Redis 服务器的并发量; -
高可用基石: 除了上述作用以外,主从复制还是哨兵和集群能够实施的
基础
,因此说主从复制是 Redis 高可用的基石;
2.2 Redis 主从模式的拓扑结构?
(1)一主一从结构
最简单的拓扑结构,一般适用于没有太大的并发场景。 当 master 宕机时,slave 提供故障转移支持。
(2)一主多从
适用于并发量较大的场景,一般都是读多写少。客户端可以将读命令发送到 salve 节点分担 master 节点压力,实现读写分离架构,当然也保证了高可用。但是该架构需要避免复制风暴。
(3)树状结构
slave 节点除了在 master 复制数据,也可以在其他 slave 节点复制数据。主要是通过引用复制中间层,降低 master 节点的负载和需要传送给从节点的数据量,这种架构可以避免复制风暴,但是延长了数据一致性。
2.3 说一下 Redis 主从复制的原理吧?
-
建立连接
-
从节点的配置⽂件中的
replicaof
配置项中配置了主节点的ip
和port
后,从节点就知道⾃⼰要和那个主节点进⾏连接了。 -
从库执⾏ replicaof 并发送
psync
命令,表示要执⾏数据同步,主库收到命令后根据参数启动复制。
-
-
主库同步数据给从库
-
master 执⾏
bgsave
命令⽣成 RDB ⽂件,并将⽂件发送给从库,同时主库为每⼀个 slave 开辟⼀块 replication buffer 缓冲区记录从⽣成 RDB ⽂件开始收到的所有写命令。 -
从库收到 RDB ⽂件后保存到磁盘,并清空当前数据库的数据,再加载 RDB ⽂件数据到内存中。
-
-
发送新写命令到从库
- 从节点加载 RDB 完成后,主节点将 replication buffer 缓冲区的数据(
增量写命令
)发送到从节点,slave 接收并执⾏,从节点同步⾄主节点相同的状态。
- 从节点加载 RDB 完成后,主节点将 replication buffer 缓冲区的数据(
-
基于⻓连接的命令传播
-
当主从库完成了全量复制,它们之间就会⼀直维护⼀个⽹络连接,主库会通过这个连接将后续陆续收到的命令操作再同步给从库,这个过程也称为
基于⻓连接的命令传播
,使⽤⻓连接的⽬的就是避免频繁建⽴连接导致的开销。 -
在命令传播阶段,除了发送写命令,主从节点还维持着⼼跳机制:
PING
和REPLCONF ACK
。
-
2.4 Redis 主从复制有哪些方式?
Redis 2.8+ 使用 psync
命令完成主从数据同步,主从刚连接的时候,进⾏全量同步
;全量同步结束后,进⾏增量同步
。
2.4.1 全量复制
-
从库执⾏ replicaof 并发送
psync
命令,表示要执⾏数据同步,主库收到命令后根据参数启动复制。命令包含了 主库的 runID 和 复制进度 offset 两个参数。 -
由于是第一次进行复制,没有 runID 和 offset,发送 psync ? -1。
-
主库收到
psync
命令后,会⽤FULLRESYNC
响应命令带上两个参数:主库 runID 和主库 复制进度 offset,返回给从库。 -
从库收到响应后,会记录下 主库 runID 和 复制进度 offset。
-
master 执⾏ bgsave 命令⽣成 RDB ⽂件,并将⽂件发送给从库,同时主库为每⼀个 slave 开辟⼀块
replication buffer
缓冲区记录从⽣成 RDB ⽂件开始收到的所有写命令。 -
从库收到 RDB ⽂件后保存到磁盘,并
清空当前数据库的数据
,再加载 RDB ⽂件数据到内存中。 -
从节点加载 RDB 完成后,master 将 replication buffer 缓冲区的数据发送到从节点,slave 接收并执⾏,从节点同步⾄主节点相同的状态,保证
主从之间数据一致性
。 -
slave 加载完 RDB 后,如果当前节点开启了 AOF 持久化功能, 它会立刻做 bgrewriteaof 操作,为了保证全量复制后 AOF 持久化文件立刻可用。
2.4.2 增量复制
在 Redis 2.8 之前,如果主从库在命令传播时出现了⽹络闪断,那么,从库就会和主库重新进⾏⼀次全量复制,开销⾮常⼤。
从 Redis 2.8 开始,⽹络中断等情况后的复制,只将中断期间主节点执⾏的写命令发送给从节点,与全量复制相⽐更加⾼效。
-
当主从节点之间网络出现中断时,如果超过
repl-timeout
时间,主节点会认为从节点故障并中断复制连接。 -
主从连接中断期间, master 会将写指令操作记录在
repl_backlog_buffer
中(默认最大缓存1MB),repl_backlog_buffer 是⼀个定⻓的环形数组,如果数组内容满了,就会从头开始覆盖前⾯的内容。 -
master 使⽤
master_repl_offset
记录⾃⼰写到的位置偏移量,slave 则使⽤slave_repl_offset
记录已经读取到的偏移量。正常情况下,这两个偏移量基本相等。在⽹络断连阶段,主库可能会收到新的写操作命令,所以 master_repl_offset > slave_repl_offset 。 -
当主从断开重连后,slave 会先发送 psync 命令给 master,同时将⾃⼰的 runID , slave_repl_offset 发送给 master。
-
master 只需要把 master_repl_offset 与 slave_repl_offset 之间的命令同步给从库即可。
2.4.3 如何确定执⾏全量同步还是部分同步?
2.5 主从复制的场景下,从节点会删除过期数据么?
为了主从节点的数据⼀致性,从节点不会主动删除数据。我们知道 Redis 有两种删除策略:
-
定期删除: Redis 通过定时任务删除过期数据。
-
惰性删除: 当客户端查询对应的数据时,Redis 判断该数据是否过期,过期则删除。
那客户端通过从节点读取数据会不会读取到过期数据?
- Redis 3.2 开始,通过从节点读取数据时,先判断数据是否已过期。如果过期则不返回客户端,并且删除数据。
2.6 主从复制有哪些问题呢?
-
故障恢复⽆法⾃动化:一旦 master 出现故障,需要手动将一个 slave 晋升为 master,同时需要修改应用方的 master 地址,还需要命令其他 slave 去复制新的 master,整个过程都需要人工干预。
-
写操作⽆法负载均。
-
存储能⼒受到单机的限制。
3. 了解过 Redis Sentinel(哨兵)么?
主从复制存在一个问题,没法完成自动故障转移
。所以我们需要一个方案来完成自动故障转移,确保整个 Redis 系统的可⽤。它就是Redis Sentinel(哨兵)。
-
哨兵至少需要
3
个实例,来保证自己的健壮性; -
哨兵 + Redis主从 的部署架构,
不保证数据零丢失
,只能保证 Redis 集群的高可用性。
3.1 Redis Sentinel 的主要功能是什么?
Redis Sentinel 在不使用 Redis 集群时为 Redis 提供高可用性。结合 官方文档 - Redis Sentinel,可以知道 Redis 哨兵具备的能⼒有如下⼏个:
-
监控(Monitoring): sentine 会不断地检查 master 和 slave 是否运作正常。
-
自动故障转移(Automatic failover): 当 master 运⾏故障,sentine 启动⾃动故障恢复流程:从 slave 中选择⼀台作为新 master;
-
配置提供者(Configuration provider): 如果故障转移发生了,通知 client 客户端新的 master 地址;
-
通知(Notification): 让 slave 执⾏ replicaof ,与新的 master 同步;并且通知客户端与新 master 建⽴连接;
其中,监控和自动故障转移功能,使得哨兵可以及时发现主节点故障并完成转移。而配置提供者和通知功能,则需要在与客户端的交互中才能体现。
3.2 说一下 Redis Sentinel 的实现原理吧?
哨兵模式是通过哨兵节点完成对数据节点的监控、下线、故障转移。
(1) 定时监控
-
Redis 利用
pub/sub
实现哨兵间通信和发现 slave; -
每隔 10s,每个 sentinel 节点会向主节点和从节点发送
INFO
命令获取最新的拓扑结构; -
每隔 2s,每个 sentinel 节点会向Redis数据节点的
_sentine_:hello
频道上发送该 sentinel 节点对于主节点的判断以及当前 sentinel 节点的信息; -
每隔 1s,每个 sentinel 节点会向主节点、从节点、其余 sentinel 节点发送一条
PING
命令做一次心跳检测,来确认这些节点当前是否可达。
(2) sentinel 投票选举主从切换
哨兵利用 PING
命令来监测 master、 slave 实例节点的生命状态。如果是无效回复,哨兵就把这个实例节点标记为 「主观下线(sdown)
」。
当 sentinel 集群里的实例过半判断 master 已经 「主观下线」 了,这时候我们就把 master 标记为 「客观下线(odown)
」。
领导者 sentinel 节点选举:sentinel 节点之间会做一个领导者选举的工作,选出一个 sentinel 节点作为领导者进行故障转移的工作。Redis 使用了 Raft 算法实现领导者选举。
(3) 通过 pub/sub 实现客户端事件通知
通过 pub/sub 机制,发布不同事件,让客户端在这里订阅消息。客户端可以订阅哨兵的消息,哨兵提供的消息订阅频道有很多,不同频道包含了主从库切换过程中的不同关键事件。
3.3 Redis Sentinel 选举机制的原理是什么?
sentinel 的一个很重要工作,就是从多个 slave 中选举出一个新的 master。当然,这个选举的过程会比较严谨,需要通过筛选 + 综合评估
方式进行选举。
(1)筛选
-
过滤掉不健康的(下线或者断线),没有回复哨兵 PING 命令的从节点;
-
评估 Redis 实例过往的网络连接状况
down-after-milliseconds
,如果一定周期内(如24h)从库和主库经常断连,而且超出了一定的阈值(如 10 次),则该 slave 不予考虑。
这样,就保留下比较健康的实例了。
(2)综合评估
筛选掉不健康的实例之后,我们就可以对于剩下健康的实例按顺序进行综合评估了:
-
slave 优先级:通过 slave-priority 配置项(redis.conf),可以给不同的从库设置不同优先级,优先级高的优先成为 master;
-
选择数据偏移量差距最小的:即 slave_repl_offset 与 master_repl_offset 进度差距,其实就是比较 slave 与原 master 复制进度差距;
-
slave runID:在优先级和复制进度都相同的情况下,选用 runID 最小的,runID 越小说明创建时间越早,优先选为 master。先来后到原则。
等这几个条件都评估完,我们就会选择出最适合 slave,把他推举为新的 master。
3.4 Redis Sentinel 有哪些问题?
-
并发
:单节点的读写能力有限(Redis 并发量 10万 / 每秒 ,但是有些业务需要 100万的 QPS); -
大数据
:单节点的存储能力不足, 动态扩容很麻烦(普通机器 16~256g,而我们的业务需要500g)。
4. 了解过 Redis Cluster(集群)么?
Redis Cluster 是⼀种分布式数据库⽅案,集群通过分⽚(sharding)来进⾏数据管理(分治思想的⼀种实践),并提供复制和故障转移功能。
Redis Cluster 采用无中心
结构,每个节点都可以保存数据和整个集群状态,每个节点都和其他所有节点连接。要让集群正常运作至少需要三个主节点,即 Redis Cluster 至少为 6 个实例才能保证组成完整高可用的集群。
其中三个 master 会分配不同的 slot(表示数据分片区间),当 master 出现故障时,slave 会自动选举成为 master 顶替主节点继续提供服务。
4.1 为什么用 Redis Cluster?
(1)便于垂直拓展(scale up)和水平拓展(scale out)
单机的吞吐无法承受持续扩增的流量的时候,最好的办法是从垂直拓展(scale up)和水平拓展(scale out)两方面进行扩展:
-
垂直扩展(scale up):将单个实例的硬件资源做提升,比如 CPU核数量、内存容量、SSD容量。
-
水平扩展(scale out):水平扩增 Redis 实例数,这样每个节点只负责一部分数据就可以,分担一下压力,典型的分治思维。
-
垂直拓展(scale up)部署简单,但是当数据量⼤并且使⽤ RDB 实现持久化,会造成阻塞导致响应慢。另外受限于硬件和成本,拓展内存的成本太⼤,⽐如拓展到 1T 内存。
-
⽔平拓展(scale out)便于拓展,同时不需要担⼼单个实例的硬件和成本的限制。但是,切⽚集群会涉及多个实例的分布式管理问题,需要解决如何将数据合理分布到不同实例,同时还要让客户端能正确访问到实例上的数据。
(2)数据分区
数据分区(或称数据分片)是集群最核心的功能。集群将数据分散到多个节点,一方面 突破了 Redis 单机内存大小的限制,存储容量大大增加;另一方面 每个主节点都可以对外提供读服务和写服务,大大提高了集群的响应能力。
(3)高可用
集群支持主从复制和主节点的 自动故障转移(与哨兵类似),当任一节点发生故障时,集群仍然可以对外提供服务。
4.2 Redis Cluster 和 replication + sentinel 如何选择?
-
Replication:一个 master,多个 slave,要几个 slave 跟你的要求的读吞吐量有关系,结合 sentinel 集群,去保证 Redis 主从架构的高可用就行了;
-
Redis Cluster:主要是针对
海量数据 + 高并发 + 高可用
的场景,海量数据,如果数据量很大,建议用 Redis Cluster。
4.3 说一下 Redis Cluster 的实现原理吧?
Redis Cluster 通过数据分区
来实现数据的分布式存储,通过自动故障转移
实现高可用。
4.3.1 集群的组群过程
- 设置节点:
Redis 集群一般由多个节点组成,节点数量至少为 6个 才能保证组成完整高可用的集群。每个节点需要开启配置 cluster-enabled yes
,让Redis 运行在集群模式下。
- 节点握手:
各个节点的联通是通过 CLUSTER MEET 命令完成的:CLUSTER MEET <ip> <port>
。其中一个节点 node 向另⼀个节点 node (指定 ip 和 port)发送 CLUSTER MEET 命令,这样就可以让两个节点进⾏握⼿(handshake),当握⼿成功后,node 节点就会将指定 ip 和 port 的节点添加到 node 节点当前所在的集群中。就这样一步步的将需要聚集的节点都圈入同一个集群中。
4.3.2 集群数据分片原理
整个 Redis 数据库被划分为16384个哈希槽,Redis 集群可能有 n 个实例节点,每个节点可以处理 0个 到至多 16384个 槽点,这些节点把 16384个槽位瓜分完成。每个节点对应若干个槽,只有当节点分配了槽,才能响应和这些槽关联的键命令。
哈希槽⼜是如何映射到 Redis 实例上呢?
-
一种是初始化的时候
均匀分配
,使用 cluster create 创建,会将 16384 个 slots 平均分配在我们的集群实例上,比如你有n个节点,那每个节点的槽位就是 16384 / n 个了 。 -
另一种是通过 CLUSTER MEET 命令将 node1、node2、ndoe3 三个节点联通成一个集群,刚联通的时候因为还没分配哈希槽,所以处于 offline 状态。可以使⽤
cluster addslots
命令,指定
每个实例上的哈希槽个数。
4.3.3 故障转移
- 故障检测:
(1)每个节点都会定期向其他节点发送 PING
命令,如果接受 PING 消息的节点在指定时间内没有回复 PONG
,则会认为该节点失联了(PFail
),则发送 PING 的节点就把接受 PING 的节点标记为主观下线。
(2)如果集群半数以上
的主节点都将主节点 xxx 标记为主观下线,则节点 xxx 将被标记为客观下线,然后向整个集群广播,让其它节点也知道该节点已经下线,并立即对下线的节点进行主从切换。
- 主从故障转移
当一个从节点发现自己正在复制的主节点进入了已下线,则开始对下线主节点进行故障转移:
4.4 客户端如何定位数据所在实例?
4.4.1 定位数据所在节点
Redis 中的每个实例节点会将自己负责的哈希槽信息通过 Gossip协议
广播给集群中其他的实例,实现了slots 分配信息的扩散。这样的话,每个实例都知道整个集群的哈希槽分配情况以及映射信息。
客户端想要快捷的连接到服务端,并对某个 Redis 数据进行快捷访问,一般是经过以下步骤:
-
客户端连接集群的任一实例,获取到 slots 与实例节点的映射关系,并将该映射关系的信息缓存在本地;
-
将需要访问的 Redis 信息的 key,经过 CRC16 计算后,再对 16384 取模得到对应的 slot 索引,返回所有 slots 与实例的映射信息;
-
通过 slot 的位置进一步定位到具体所在的实例,再发送请求到对应的实例上。
4.4.2 重新分配哈希槽
哈希槽与实例之间的映射关系由于新增实例或者负载均衡重新分配导致改变了怎么办?
集群中的实例通过 Gossip 协议互相传递消息获取最新的哈希槽分配信息,但是,客户端⽆法感知。
Redis Cluster 提供了重定向机制:客户端将请求发送到实例上,这个实例没有相应的数据,该 Redis 实例会告诉客户端将请求发送到其他的实例上。
Redis 如何告知客户端重定向访问新实例呢?
分为两种情况:MOVED 错误、ASK 错误。
MOVED
错误(负载均衡,数据已经迁移到其他实例上):当客户端将⼀个键值对操作请求发送给某个实例,⽽这个键所在的槽并⾮由⾃⼰负责的时候,该实例会返回⼀个 MOVED 错误指引转向正在负责该槽的节点。
GET redis:pointer
(error) MOVED 16330 192.168.0.1:6379
该响应表示客户端请求的键值对所在的哈希槽 16330 迁移到了 192.168.0.1 这个实例上,端⼝是 6379。这样客户端就与 192.168.0.1:6379 建⽴连接,并发送 GET 请求。
同时,客户端还会更新本地缓存,将该 slot 与 Redis 实例对应关系更新正确。
如果某个 slot 的数据⽐较多,部分迁移到新实例,还有⼀部分没有迁移怎么办?
如果请求的 key 在当前节点找到就直接执⾏命令,否则时候就需要 ASK 错误响应,槽部分迁移未完成的情况下,如果需要访问的 key 所在 slot 正在从 实例1 迁移到 实例2,实例1 会返回客户端⼀条 ASK 报错信息:客户端请求的 key 所在的哈希槽正在迁移到 实例2 上,先给 实例2 发送⼀个 ASKING 命令,接着发送操作命令。
GET redis:pointer
(error) MOVED 16330 192.168.0.1:6379
⽐如客户端请求定位到 key = redis:pointer
的槽 16330 在实例 192.168.0.1 上,节点1 如果找得到就直接执⾏命令,否则响应 ASK 错误信息,并指引客户端转向正在迁移的⽬标节点 192.168.0.1。
注意
:ASK 错误指令并不会更新客户端缓存的哈希槽分配信息。
所以客户端再次请求 slot 16330 的数据,还是会先给 192.168.0.1 实例发送请求,只不过节点会响应 ASK 命令让客户端给新实例发送⼀次请求。MOVED 指令则更新客户端本地缓存,让后续指令都发往新实例。
4.5 集群可以设置多⼤?
Redis Cluster 可以⽆限⽔平拓展么?
答案是否定的,Redis 官⽅给的 Redis Cluster 的规模上线是 1000 个实例。
关键在于实例间的通信开销,Cluster 集群中的每个实例都保存所有哈希槽与实例对应关系信息(slot 映射到节点的表),以及⾃身的状态信息。
4.6 简单的说一下 Gossip 消息吧?
发送的消息结构是 clusterMsgDataGossip 结构体组成:
typedef struct {char nodename[CLUSTER_NAMELEN]; //40字节uint32_t ping_sent; //4字节uint32_t pong_received; //4字节char ip[NET_IP_STR_LEN]; //46字节uint16_t port; //2字节uint16_t cport; //2字节uint16_t flags; //2字节uint32_t notused1; //4字节
} clusterMsgDataGossip
所以每个实例发送⼀个 Gossip 消息,就需要发送 104 字节。如果集群是 1000 个实例,那么每个实例发送⼀个 PING 消息则会占⽤⼤约 10KB。
除此之外,实例间在传播 slot 映射表的时候,每个消息还包含了 ⼀个⻓度为 16384 bit 的 Bitmap。每⼀位对应⼀个 slot,如果值 = 1 则表示这个 slot 属于当前实例,这个 Bitmap 占⽤ 2KB,所以⼀个 PING 消息⼤约 12KB。
PONG 与 PING 消息⼀样,⼀发⼀回两个消息加起来就是 24 KB。集群规模的增加,⼼跳消息越来越多就会占据集群的⽹络通信带宽,降低了集群吞吐量。
PS:至此,Redis 高可用的总结就告一段落了,大家抓紧背起来吧(同属共同学习阶段,如有不正,欢迎指出)。
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环境:neo4j 5 ubuntu22 openjdk-17 neo4j 5 对 jre 版本要求是 17 及以上,且最好是 openjdk,使用比较新的 ubuntu 系统安装比较好, centos7 因为没有维护,yum 找不到 openjdk-17了。 官方的 debian 系列安装教程&a…...

模型实战(7)之YOLOv8推理+训练自己的数据集详解
YOLOv8推理+训练自己的数据集详解 最近刚出的yolov8模型确实很赞啊,亲测同样的数据集用v5和v8两个模型训练+预测,结果显示v8在检测精度和准确度上明显强于v5。下边给出yolov8的效果对比图: 关于v8的结构原理在此不做赘述,随便搜一下到处都是。1.环境搭建 进入github进行git…...

火车进出栈问题 题解
来源 卡特兰数 个人评价(一句话描述对这个题的情感) …~%?..,# *☆&℃$︿★? 1 题面 一列火车n节车厢,依次编号为1,2,3,…,n。每节车厢有两种运动方式,进栈与出栈,问n节车厢出栈的可能排列方式有多少种。 输入…...

Unity学习日记12(导航走路相关、动作完成度返回参数)
目录 动作的曲线与函数 创建遮罩 导航走路 设置导航网格权重 动作的曲线与函数 执行动作,根据动作完成度返回参数。 函数,在代码内执行同名函数即可调用。在执行关键帧时调用。 创建遮罩 绿色为可效用位置 将其运用到Animator上的遮罩,可…...

基于bearpi的智能小车--Qt上位机设计
基于bearpi的智能小车--Qt上位机设计 前言一、界面原型1.主界面2.网络配置子窗口模块二、设计步骤1.界面原型设计2.控件添加信号槽3.源码解析3.1.网络链接核心代码3.2.网络设置子界面3.3.小车控制核心代码总结前言 最近入手了两块小熊派开发板,借智能小车案例,进行鸿蒙设备学…...

汇编语言与微机原理(1)基础知识
前言(1)本人使用的是王爽老师的汇编语言第四版和学校发的微机原理教材配合学习。(2)推荐视频教程通俗易懂的汇编语言(王爽老师的书);贺老师C站账号网址;(3)文…...

ASEMI代理瑞萨TW8825-LA1-CR汽车芯片
编辑-Z TW8825-LA1-CR在单个封装中集成了创建多用途车载LCD显示系统所需的许多功能。它集成了高质量的2D梳状NTSC/PAL/SECAM视频解码器、三重高速RGB ADC、高质量缩放器、多功能OSD和高性能MCU。TW8825-LA1-CR其图像视频处理能力包括任意缩放、全景缩放、图像镜像、图像调整和…...

什么是 .com 域名?含义和用途又是什么?
随着网络的发展,网络上出现了各种不同后缀的域名,这些域名的后缀各有不同的含义,也有不同的用途。今天,我们就一起来探讨一下 .com 后缀的域名知识。 .com 域名是一种最常见的顶级域名,它是由美国国家网络信息中心&…...

VueX快速入门(适合后端,无脑入门!!!)
文章目录前言State和Mutations基础简化gettersMutationsActions(异步)Module总结前言 作为一个没啥前端基础(就是那种跳过js直接学vue的那种。。。)的后端选手。按照自己的思路总结了一下对VueX的理解。大佬勿喷qAq。 首先我们需要…...

前列腺癌论文笔记
名词解释 MRF: 磁共振指纹打印技术( MR Fingerprinting)是近几年发展起来的最新磁共振技术,以一种全新的方法对数据进行采集、后处理和实现可视化。 MRF使用一种伪随机采集方法,取代了过去为获得个体感兴趣的参数特征而使用重复系列数据的采集方法&…...

Python+Yolov5道路障碍物识别
PythonYolov5道路障碍物识别如需安装运行环境或远程调试,见文章底部个人QQ名片,由专业技术人员远程协助!前言这篇博客针对<<PythonYolov5道路障碍物识别>>编写代码,代码整洁,规则,易读。 学习与…...

全新升级,EasyV 3D高德地图组件全新上线
当我们打开任意一个可视化搭建工具或者搜索数据可视化等关键词,我们会发现「地图」是可视化领域中非常重要的一种形式,对于许多可视化应用场景都具有非常重要的意义,那对于EasyV,地图又意味着什么呢?EasyV作为数字孪生…...

从管理到变革,优秀管理者的进阶之路
作为一位管理者,了解自身需求、企业需求和用户需求是非常重要的。然而,仅仅满足这些需求是不够的。我们还需要进行系统化的思考,以了解我们可以为他人提供什么价值,以及在企业中扮演什么样的角色。只有清晰的自我定位,…...