ROS笔记（4）——发布者Publisher与订阅者Subscribe的编程实现

发布者  

以小海龟的话题消息为例,编程实现发布者通过/turtle1/cmd_vel 话题向 turtlesim节点发送消息，流程如图

步骤一 创建功能包（工作空间为~/catkin_ws/src）

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

步骤二 编写C++代码，如下 

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char*argv[])
{/* 初始化ros节点 */ros::init(argc,argv,"velovity_publisher");//创建节点句柄ros::NodeHandle n;//创建一个Publisher，发布名为turtle1/cmd_vel 的topic,消息类型为 geometry_msgs ::Twist.h 队列长度为10    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);ros::Rate loop_rate(10);while(ros::ok()){//初始化消息geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;//发布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg);//打印日志ROS_INFO("velocity_publisher : msg [%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z);loop_rate.sleep();}return 0;
}

        补充项：使用vscode编写C++代码，ROS的头文件引用问题

        解决方案如下：

1. 打开您的VS Code项目或工作空间。

2. 在菜单栏中，选择“查看”（View） -> “命令面板”（Command Palette）。

3. 在搜索框中输入“C++: Edit Configuration”，并选择“C++: Edit Configurations (UI)”选项。

在这个UI界面中，您需要添加以下两个路径：

1. 在“编译”（Compile）标签页下，选择“高级”（Advanced）选项。

2. 在“includePath”中添加ROS的include文件夹的路径，如/opt/ros/<ROS_VERSION>/include。

3. 在“browse.path”中添加ROS的lib文件夹的路径，如/opt/ros/<ROS_VERSION>/lib。

4. 单击“确定”（OK）保存您的更改。

步骤三 配置CMakeLists.txt

        add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
        target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

步骤四 编译运行

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make 

$ source devel/setup.bash

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun learning_topic velocity_publisher

此时，小海龟接受到消息作圆周运动。

订阅者

        订阅者编译与运行方式同上，以订阅/turtle1/pose topic 获取小海龟坐标为例，代码如下

#include<ros/ros.h>
#include"turtlesim/Pose.h"void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr &msg)
{ROS_INFO("pose:x %0.6f, y %0.6f",msg->x,msg->y);
}int main(int argc, char  *argv[])
{/* code *///初始化ros节点ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");//创建节点句柄ros::NodeHandle n;//创建一个订阅者，订阅名为 /turtle1/pose 的 topic ros::Subscriber pose_sub =n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);//阻塞ros::spin();return 0;
}

 附录：roscpp C++官方文档 roscpp: roscpp

            rospy   Python官网文档 http://docs.ros.org/en/melodic/api/rospy/html/ 

            python对应写法

 发布者

# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twistimport rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef velocity_publisher():# ROS节点初始化rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)#设置循环的频率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息vel_msg = Twist()vel_msg.linear.x = 0.5vel_msg.angular.z = 0.2# 发布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg)rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)# 按照循环频率延时rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass

订阅者

# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Poseimport rospy
from turtlesim.msg import Posedef poseCallback(msg):rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)def pose_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallbackrospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)# 循环等待回调函数rospy.spin()if __name__ == '__main__':pose_subscriber()