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通过中断控制KUKA机器人暂停与再启动的具体方法示例

news 文章来源：https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/129058885 2024/11/17 19:24:59

通过中断控制KUKA机器人暂停与再启动的具体方法示例

0.1

中断程序的基本介绍：

 当出现例如输入信号变化等事先定义的事件时，机器人控制器中断当前程序，并处理一个已定义好的子程序
 由中断而调用的子程序称为中断程序
 最多允许同时声明32个中断
 同一时间最多允许有16个中断激活
2

使用中断时的基本步骤（建议这样做）：
  1. 声明中断
  2. 激活/取消激活、开启/禁止中断
  3. 在需要的时候停住机器人（可以用于机器人的动作暂停）
  4. 在需要的时候废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹

声明中断的语法格式：
3

这里要注意： 中断声明是一个指令。它必须位于程序的指令部分，不允许放在程序的声明部分； 若声明中断时前面加上GLOBAL，则说明该

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