MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法
MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法。阻尼最小二乘法通常用于处理数值求解问题中的不稳定性和噪声。以下是一个简单的MATLAB代码示例,演示了机械臂逆运动学的阻尼最小二乘法求解:
% 机械臂参数
L1 = 1; % 机械臂长度
L2 = 1;% 目标位置
x_desired = 1;
y_desired = 1;% 初始猜测
theta = [0, 0];% 最小二乘法参数
lambda = 0.1; % 阻尼系数% 迭代次数
max_iterations = 100;for iter = 1:max_iterations% 正运动学,计算当前末端位置x_current = L1 * cos(theta(1)) + L2 * cos(theta(1) + theta(2));y_current = L1 * sin(theta(1)) + L2 * sin(theta(1) + theta(2));% 误差error = [x_desired - x_current; y_desired - y_current];% 雅可比矩阵J = [-L1 * sin(theta(1)) - L2 * sin(theta(1) + theta(2)), -L2 * sin(theta(1) + theta(2));L1 * cos(theta(1)) + L2 * cos(theta(1) + theta(2)), L2 * cos(theta(1) + theta(2))];% 阻尼最小二乘法求解delta_theta = pinv(J' * J + lambda^2 * eye(2)) * J' * error;% 更新关节角度theta = theta + delta_theta';% 判断是否达到目标精度if norm(error) < 1e-6break;end
end% 输出最终结果
disp('最终关节角度:');
disp(theta);
请注意,这只是一个简单的例子,实际应用中需要根据具体的机械臂结构和运动学方程进行调整。
相关文章:
MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法
MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法。阻尼最小二乘法通常用于处理数值求解问题中的不稳定性和噪声。以下是一个简单的MATLAB代码示例,演示了机械臂逆运动学的阻尼最小二乘法求解: % 机械臂参数 L1 1; % 机械臂长度 L2 1;…...
2024.1.24 GNSS 学习笔记
1.伪距观测值公式 2.载波相位观测值公式 3.单点定位技术(Single Point Positionin, SPP) 仅使用伪距观测值,不使用其他的辅助信息获得ECEF框架下绝对定位技术。 使用广播星历的轨钟进行定位,考虑到轨钟的米级精度,所以对于<1米的误差&…...
2024-01-22(MongoDB)
1.Mongodb使用的业务场景: 传统的关系型数据库/mysql在“三高”需求以及应对web2.0的网站需求面前,有点力不从心,什么是“三高”需求: a. 对数据库高并发的读写需求 b. 对海量数据的高效率存储和访问需求 c. 对数据库的高可扩…...
无人机航迹规划(六):七种元启发算法(DBO、LO、SWO、COA、LSO、KOA、GRO)求解无人机路径规划(提供MATLAB代码)
一、七种算法(DBO、LO、SWO、COA、LSO、KOA、GRO)简介 1、蜣螂优化算法DBO 蜣螂优化算法(Dung beetle optimizer,DBO)由Jiankai Xue和Bo Shen于2022年提出,该算法主要受蜣螂的滚球、跳舞、觅食、偷窃和繁…...
《WebKit 技术内幕》学习之十二(2):安全机制
2 沙箱模型 2.1 原理 一般而言,对于网络上的网页中的JavaScript代码和插件是不受信的(除非是经过认证的网站),特别是一些故意设计侵入浏览器运行的主机代码更是非常危险,通过一些手段或者浏览器中的漏洞,…...
算法优化:LeetCode第122场双周赛解题策略与技巧
接下来会以刷常规题为主 ,周赛的难题想要独立做出来还是有一定难度的,需要消耗大量时间 比赛地址 3011. 判断一个数组是否可以变为有序 public class Solution {public int minimumCost(int[] nums) {if (nums.length < 3) {// 数组长度小于3时&a…...
IDEA导出jar
1、选择导出方式 2、选择Main Class 3、构建jar...
Win10/11中VMware Workstation设置网络桥接模式
文章目录 一、添加VMware Bridge Protocol服务二、配置桥接参数1.启用系统Device Install Service服务2.配置VMware 需要确认物理网卡是否有添加VMware Bridge Protocol服务 添加VMware Bridge Protocol服务 提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参…...
html Canvas粒子文字特效
代码有点长,下面是代码: <!DOCTYPE html> <html><head><meta charset"UTF-8"><title>HTML5 Canvas粒子效果文字动画特效DEMO演示</title><link rel"stylesheet" href"css/normalize.c…...
@JsonFormat失效,被jackson自定义配置覆盖
jackson配置类 我的jackson配置类如下,其中serializerByType(LocalDateTime.class, new LocalDateTimeSerializer()) 覆盖了JsonFormat注解 Configuration public class JacksonConfiguration {public static final DateTimeFormatter optionalDateTimePattern (n…...
SaaS系统如何助力企业数字化转型
随着科技的快速发展,数字化转型已经成为企业适应市场变化、提高竞争力的必要手段。在这个过程中,SaaS(软件即服务)系统以其独特的优势,正在成为越来越多企业的首选。乔拓云SaaS系统作为这一领域的佼佼者,更…...
nginx配置内网代理,前端+后端分开配置
安装好后nginx,进入配置文件 我这块安装在了home里面,各位根据自身情况选择 打开nginx.conf文件 在底部查看是否包含这段信息:含义是配置文件包含该路径下的配置文件 include /home/nginx/conf/conf.d/*.conf; # 该路径根据自己的安装位置自行修改 配置文件 进入conf.d文…...
i18n多国语言Internationalization的动态实现
一、数据动态的更新 在上一篇i18n多国语言Internationalization的实现-CSDN博客,可能会遇到一个问题,我们在进行英文或中文切换时,并没有办法对当前的数据进行动态的更新。指的是什么意思呢?当前app.js当中一个组件内容ÿ…...
C++笔记(二)
函数的默认参数 如果我们自己传入数据,就用自己的数据,如果没有,就用默认值 语法: 返回值类型 函数名(形参默认值){} int func(int a,int b20,int c30){} …...
【技能---构建github中SSH密钥的流程】
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言SSH基于账号口令的安全验证通过SSH连接到服务器打开终端(命令行界面)使用 SSH 命令连接: 在 Ubuntu 中生成 SSH 密钥并将其添…...
linux-centos服务器离线安装yapi(包含nodejs、mongodb、yapi、pm2离线安装)
yapi是使用vue框架开发的,借助nodejs 前端直接访问的mongodb数据库,离线安装yapi步骤如下 下载离线安装包 下载地址 https://download.csdn.net/download/qq445829096/88778418 离线安装包先复制到 dev/yapi目录(根据自己习惯自定义目录) node-v12.13.0-linux-x64.tar.xz …...
手撕重采样,考虑C的实现方式
一、参考文章: 重采样、上采样、下采样 - 知乎 (zhihu.com) 先直接给结论,正常重采样过程如下: 1、对于原采样率fs,需要重采样到fs1,一般fs和fs1都是整数哈,则先找fs和fs1的最小公倍数,设为m…...
网络安全产品之认识入侵防御系统
由于网络安全威胁的不断演变和增长。随着网络技术的不断发展和普及,网络攻击的种类和数量也在不断增加,给企业和个人带来了巨大的安全风险。传统的防火墙、入侵检测防护体系等安全产品在面对这些威胁时,存在一定的局限性和不足,无…...
第20课 在Android Native开发中加入新的C++类
这节课我们开始利用ffmpeg和opencv在Android环境下来实现一个rtmp播放器,与第2课在PC端实现播放器的思路类似,只不过在处理音视频显示和播放的细节略有不同。 1.压缩备份上节课工程文件夹并修改工程文件夹为demo20,将demo20导入到Eclipse或…...
python学习笔记11(程序跳转语句、空语句)
(一)程序跳转语句 1、break 用法:循环语句中使用,结束本层循环,一般搭配if来使用。注意while/else语法 示例: i0; while i<3:user_nameinput(请输入用户名:)pwdinput("请输入密码&a…...
Objective-C常用命名规范总结
【OC】常用命名规范总结 文章目录 【OC】常用命名规范总结1.类名(Class Name)2.协议名(Protocol Name)3.方法名(Method Name)4.属性名(Property Name)5.局部变量/实例变量(Local / Instance Variables&…...
【Zephyr 系列 10】实战项目:打造一个蓝牙传感器终端 + 网关系统(完整架构与全栈实现)
🧠关键词:Zephyr、BLE、终端、网关、广播、连接、传感器、数据采集、低功耗、系统集成 📌目标读者:希望基于 Zephyr 构建 BLE 系统架构、实现终端与网关协作、具备产品交付能力的开发者 📊篇幅字数:约 5200 字 ✨ 项目总览 在物联网实际项目中,**“终端 + 网关”**是…...
视频行为标注工具BehaviLabel(源码+使用介绍+Windows.Exe版本)
前言: 最近在做行为检测相关的模型,用的是时空图卷积网络(STGCN),但原有kinetic-400数据集数据质量较低,需要进行细粒度的标注,同时粗略搜了下已有开源工具基本都集中于图像分割这块,…...
JavaScript基础-API 和 Web API
在学习JavaScript的过程中,理解API(应用程序接口)和Web API的概念及其应用是非常重要的。这些工具极大地扩展了JavaScript的功能,使得开发者能够创建出功能丰富、交互性强的Web应用程序。本文将深入探讨JavaScript中的API与Web AP…...
基于IDIG-GAN的小样本电机轴承故障诊断
目录 🔍 核心问题 一、IDIG-GAN模型原理 1. 整体架构 2. 核心创新点 (1) 梯度归一化(Gradient Normalization) (2) 判别器梯度间隙正则化(Discriminator Gradient Gap Regularization) (3) 自注意力机制(Self-Attention) 3. 完整损失函数 二…...
宇树科技,改名了!
提到国内具身智能和机器人领域的代表企业,那宇树科技(Unitree)必须名列其榜。 最近,宇树科技的一项新变动消息在业界引发了不少关注和讨论,即: 宇树向其合作伙伴发布了一封公司名称变更函称,因…...
零知开源——STM32F103RBT6驱动 ICM20948 九轴传感器及 vofa + 上位机可视化教程
STM32F1 本教程使用零知标准板(STM32F103RBT6)通过I2C驱动ICM20948九轴传感器,实现姿态解算,并通过串口将数据实时发送至VOFA上位机进行3D可视化。代码基于开源库修改优化,适合嵌入式及物联网开发者。在基础驱动上新增…...
从零手写Java版本的LSM Tree (一):LSM Tree 概述
🔥 推荐一个高质量的Java LSM Tree开源项目! https://github.com/brianxiadong/java-lsm-tree java-lsm-tree 是一个从零实现的Log-Structured Merge Tree,专为高并发写入场景设计。 核心亮点: ⚡ 极致性能:写入速度超…...
CSS 工具对比:UnoCSS vs Tailwind CSS,谁是你的菜?
在现代前端开发中,Utility-First (功能优先) CSS 框架已经成为主流。其中,Tailwind CSS 无疑是市场的领导者和标杆。然而,一个名为 UnoCSS 的新星正以其惊人的性能和极致的灵活性迅速崛起。 这篇文章将深入探讨这两款工具的核心理念、技术差…...
基于Uniapp的HarmonyOS 5.0体育应用开发攻略
一、技术架构设计 1.混合开发框架选型 (1)使用Uniapp 3.8版本支持ArkTS编译 (2)通过uni-harmony插件调用原生能力 (3)分层架构设计: graph TDA[UI层] -->|Vue语法| B(Uniapp框架)B --&g…...
